Родился в д. Таволжан Тюменской области. После семилетней школы работал в колхозе. В августе 1942 г. добровольцем ушёл на фронт. В сентябре 1944 г. был тяжело ранен, демобилизован по инвалидности в 1945 г. В 1952 г. окончил Свердловское художественное училище, в 1958 г. — факультет теории и истории изобразительных искусств института живописи, скульптуры и архитектуры им. И. Е. Репина. С 1952 г. — педагог, с 1958 по 1968 г. директор Свердловского художественного училища. Кандидат искусствоведения (1974 г.), профессор кафедры истории искусств Уральского государственного университета им. А. М. Горького (с 1992 г.). С 1969 г. — член Союза художников. Научные труды посвящены образованию и искусству Урала. Заслуженный работник культуры РФ (1985 г.), лауреат премии им. В. Н. Татищева и В. де Геннина (1999), лауреат премии губернатора Свердловской области (2003); награждён орденами Отечественной войны 1-ой степени, Славы 3-ей степени, медалями.
--------------------------
Художественная школа Урала / Степан Ярков. — Екатеринбург, 2002. — Рец.: Богаткова О. Вековая история мастерства. Сто лет художественной школы Урала в одной книге // На смену! — 2004. — 24 июня.
***
Ярков Степан Петрович // Уральский государственный университет в биографиях. — Екатеринбург, 2010. — С. 498 : фот.
Алексеев Е. Упорная строгость и щедрость души: к 85-летию искусствоведа Степана Петровича Яркова // Областная газета. — 2009. — 10 дек. — С. 22.
Алексеев Е. Забытый облик города родного : [открытие выст. худож. С. П. Яркова в Центре соврем. искусства, Екатеринбург] // Уральский рабочий. — 2005. — 18 янв.
Ярков Степан Петрович : [искусствовед, педагог] // Художники-фронтовики
Екатеринбурга и Нижнего Тагила. — Екатеринбург, 2005. — С. 100—101 : ил.
Алексеев Е. Разведчик уральского искусства : к 80-летию искусствоведа С. П. Яркова // Вечерний Екатеринбург. — 2004. — 11 дек. — С. 3 : фот.
