Родился в деревне Мокина Алапаевского района. Участник Великой Отечественной войны. Награжден орденом Отечественной войны I степени, медалями «За отвагу», «За боевые заслуги», «За взятие Вены», «За освобождение Праги», «За победу над Германией» и многими юбилейными медалями. За время службы в ВДВ с 1943 по 1950 гг. совершил 65 прыжков с самолетов и аэростатов. В 1954 г. первый из ирбитчан участвовал в чемпионате СССР по лыжам в составе сборной команды республики ДСО «Строитель». В 1974 г. занесен в Книгу почета Свердловского областного совета ДСО «Труд». В 2006 г. ему присвоено звание «Почетный гражданин города Ирбита». Более 60 лет был внештатным корреспондентом и фотокорреспондентом газет «Коммунар», «Восход», «Знамя победы» и «Ирбитская жизнь». Автор книги «Спортивная летопись города Ирбита».
------------------------------
Духарина М. В. 90 лет воздушно-десантным войскам! : [из воспоминаний участника Удинцева Григория Афанасьевича] // Восход. – 2020. – 30 июля. – С. 9 : фот.
[Григорий Афанасьевич Удинцев] // Знаменательные и памятные даты Свердловской области, 2020 : календарь-справочник. – Екатеринбург, 2020. – С. 11.
