Родился в Нижнем Тагиле, в семье крепостного, одного из изобретателей знаменитого нижнетагильского лака; с детства приобщался к родовым тайнам иконописи, живописи. В 1827 г. направлен Демидовыми в Италию, был личным учеником К. П. Брюллова. В 1845 г. получил Аттестат о присвоении звания свободного художника.
Силонова О. Н. Степан Федорович Худояров // Крепостные художники Демидовых. Училище живописи. Худояровы. XVIII—XIX века : из истории подгот. специалистов худож. и худож.-ремесл. профессий Демидовыми / О. Н. Силонова. — Екатеринбург, 2007. — С. 263—302, 407—409 : ил. — Рец.: Смирнов А. О крепостных художниках Демидовых // Областная газета. — 2007. — 25 авг. — С. 5.
Маркина Л. А. Демидовский пенсионер живописец С. Федоров // Альманах Международного Демидовского Фонда. — М., 2003. — Вып. 2. — С. 73—77 : ил.
Силонова О. Н. Степан Федорович Худояров (Федоров) // Нижний Тагил в лицах. Деятели культуры Тагила XVIII— начала XX века : пособие по ист. краеведению / отв. ред. и сост. Е. Г. Неклюдов. — Нижний Тагил, 2002. — С. 11—17.
